六關(guān)節(jié)型機(jī)器人，又稱之為“六自由度型機(jī)器人”。是我們大型工業(yè)生產(chǎn)中，使用相當(dāng)廣泛的一種機(jī)器人。
作為一個(gè)基本的六關(guān)節(jié)型機(jī)器人，亦是最常見的六關(guān)節(jié)型機(jī)器人。其基本結(jié)構(gòu)為由六個(gè)轉(zhuǎn)軸，組成的空間六桿開鏈結(jié)構(gòu)機(jī)器人。由七個(gè)部件和六個(gè)關(guān)節(jié)連結(jié)而成的，擁有六個(gè)自由度，每個(gè)自由度均為旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，具有與外界交互性能良好的開式結(jié)構(gòu)。
六關(guān)節(jié)型機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)部件由主要是以三個(gè)主要部件所組成：機(jī)身部件、手臂部件、手腕及手部部件所組成的。
絕大多數(shù)的六關(guān)節(jié)型機(jī)器人都是以機(jī)座回轉(zhuǎn)式的機(jī)身部件為基礎(chǔ)，他的作用是直接連接、支承和傳動(dòng)機(jī)器人的主要運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)。而六關(guān)節(jié)類的機(jī)器人通常是用在汽車或者其他較大型設(shè)備的生產(chǎn)流水線里，需要一套運(yùn)動(dòng)范圍相對(duì)較大且可以有效率的進(jìn)行生產(chǎn)的機(jī)器人設(shè)備，這也是六關(guān)節(jié)機(jī)器人通常使用回轉(zhuǎn)式機(jī)座型機(jī)身的原因。
連結(jié)在機(jī)身上進(jìn)行承載傳動(dòng)的，則是該類機(jī)器人最主要的部分，亦是關(guān)節(jié)使用最多的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，通常為機(jī)械臂形式的手臂部件。通常手臂部件是由與機(jī)身部件相連接的大臂帶動(dòng)的第二關(guān)節(jié)、第三關(guān)節(jié)和小臂與手部組成的第四關(guān)節(jié)所形成的，手臂部件的作用是支承腕部和、手部，并帶動(dòng)它們?cè)诳臻g運(yùn)動(dòng)。
手臂部件（簡(jiǎn)稱“臂部”），在六關(guān)節(jié)類的機(jī)器人身上，比較常使用的是“轉(zhuǎn)動(dòng)伸縮型臂 部結(jié)構(gòu)”。該類臂部的好處，是使得機(jī)器人的工作范圍大適應(yīng)性廣，配合其大角度大范圍的手腕活動(dòng)，使它工作時(shí)位置的適應(yīng)性很強(qiáng)。是在實(shí)際生產(chǎn)中，對(duì)于大幅度提高大型設(shè)備的生產(chǎn)效率，起到了一個(gè)良好的基礎(chǔ)作用。
而在整套機(jī)械結(jié)構(gòu)末端的，是其腕部及其手部部件，主要是由腕部與臂部連結(jié)的第四關(guān)節(jié)和手部自身旋轉(zhuǎn)或者夾持所用到的第五、第六關(guān)節(jié)所組成的。它的主要作用是確定手部的作業(yè)方向，而多數(shù)將腕部結(jié)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)部分安排在小臂上。
要確定手部的作業(yè)方向，一般需要三個(gè)自由度，這三個(gè)回轉(zhuǎn)方向?yàn)椋?nbsp;
(1) 臂轉(zhuǎn)：繞小臂軸線方向的旋轉(zhuǎn)。（第四關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)）
(2)手轉(zhuǎn)：使手部繞自身的軸線方向旋轉(zhuǎn)。（第五關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)）
(3)腕擺：使手部相對(duì)于臂進(jìn)行擺動(dòng)。（第六關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)）
在實(shí)際的生產(chǎn)中，這套部件決定了該類型機(jī)器人在操作流水線上的生產(chǎn)方式，機(jī)器人的手部是最重要的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，是實(shí)際生產(chǎn)中最重要的一個(gè)環(huán)節(jié)，他決定了產(chǎn)品生產(chǎn)的效率和質(zhì) 量。在工業(yè)生產(chǎn)中用到的六關(guān)節(jié)類機(jī)器人，通過運(yùn)用不同類型的手部進(jìn)行著各種直接的生產(chǎn)操作。
總體而言，六關(guān)節(jié)型機(jī)器人其第一關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸（基座旋轉(zhuǎn)軸）、第四關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸、第六關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸（手腕端部法蘭安裝盤的旋轉(zhuǎn)中心）在同一個(gè)平面內(nèi)；第二關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸、第三關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸以及第五關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸互相平行，而且與前面提到到平面垂直；另外，還需要保持四關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸線、第五關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸線以及第六關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸線相交于一點(diǎn)。采用該種結(jié)構(gòu)的工業(yè)機(jī)器人可以使得其運(yùn)動(dòng)學(xué)算法最為簡(jiǎn)單可靠。
